Я всегда использую закваску сразу на йогурт (без материнок), ставлю на 3,5ч примерно (но это для подогретого молока), по вкусу типа кефира, но не такой кислый и немного густей. Вернее из холодильника он густой, а для малой я грею и она пьет его из бутылочки.
Если молоко из холодильника, то может и можно 5 часов его греть, если молоко комнатной температуры - 3,5-4часа, а если подогретое градусов до 30-40 - 3-3,5 часа вполне хватит. Но это мои личные наблюдения (у нас Орион).